本期为上线首个 90 天回看特刊（非单周增量），下周起回落为常规周报。
本期收录
23件
涉及公司
6家
技术分类
6项
申请跨度
1544天
本期概览
逐际动力周投5件RL专利
本周四足/足式方向新增31件（含少量噪音）。逐际动力以5件居首，全部围绕强化学习运动控制；云深处押注语义栅格导航；Ghost Robotics申请四足开门操作；另现消防四足、表演机器人等场景化申请。
趋势解读
逐际动力最活跃，单周5件全押强化学习控制：落脚质量评价、跌倒自恢复、台阶落点、摆臂扰动，稳定性问题正被系统化求解；Ghost Robotics转向开门等作业交互，海外重心由移动能力转向操作；消防四足、表演机器人等场景申请与一体化关节、编码器等零部件专利同步增多，竞争从算法向场景与供应链两端扩散。
巨头加码 · 逐际动力 LimX巨头加码 · Ghost Robotics技术方向首现 · 消防四足机器人供应链零部件 · 逐际动力 LimX
本周公司榜
- 逐际动力 LimX主攻：其他5
- 云深处 Deep Robotics主攻：感知导航1
- Ghost Robotics主攻：机械臂/关节1
- ANYbotics主攻：腿部结构1
另有长尾申请人 15 件（高校/个人/未识别主体）
技术分类分布
- 腿部结构11
- 控制系统4
- 步态控制2
- 感知导航2
- 机械臂/关节1
- 其他3
本期最值得关注的 5 件
CN122945671A腿部结构国产出海逐际动力 LimX · 2026-09-15
基于强化学习的具有用于移动的下肢组件的机器人的自主恢复控制策略网络训练方法、装置、电子设备、机器人及计算机可读存储介质 跌倒自恢复策略训练：以随机非站立初始姿态学起身，抑制恢复不完全，是自主部署关键能力。
CN122965565A步态控制国产出海逐际动力 LimX · 2026-09-20
基于强化学习的机器人的运动控制策略网络的训练方法及装置 把摆臂扰动作为训练项，解决上下半身拼接机器人的步态稳定，模块化全身协调的新解法。
CN122835410A感知导航国产出海云深处 Deep Robotics · 2026-08-28
机器人导航方法和装置 云深处代表作：融合语义偏好与多层代价的栅格导航，多约束选路，直指户外自主作业落地。
US20260273752A1机械臂/关节巨头动向Ghost Robotics · 2026-05-27
SYSTEM AND METHOD FOR PROPRIOCEPTIVE AND RESPONSIVE ROBOTIC DOOR OPENING Ghost Robotics四足载臂开门：低层级力协调加人机分级决策，从移动能力迈入操作交互。
WO2026201067A1控制系统国产出海其他 · 2026-03-26
FIREFIGHTING ROBOT, AND QUADRUPED ROBOT HAVING GOOD FIRE EXTINGUISHING EFFECT 消防四足首现申请：机身载水炮与水带灭火，四足平台从巡检走向主动消防作业场景。
全部 23 件专利清单按技术分类分组
腿部结构（11 件）
- CN122945671A逐际动力 LimX2026-09-15
- CN122829906A逐际动力 LimX2026-09-03
- WO2026189430A1其他2026-03-11
- WO2026189426A1其他2026-03-11
- WO2026189429A1其他2026-03-11
- CN122584363A其他(国产)2026-07-20
- CN122524170A其他2026-07-07
- CN122463975A其他(国产)2026-03-24
- WO2026157046A1其他(国产)2025-04-22
- US20260259558A1ANYbotics2022-06-29
- US20260314609A1其他2024-06-05
控制系统（4 件）
- WO2026201067A1其他2026-03-26
- CN122587161A其他2026-07-20
- CN122511163A其他2026-03-26
- KR20260146127A其他2025-03-28
步态控制（2 件）
- CN122965565A逐际动力 LimX2026-09-20
- WO2026189431A1其他2026-03-11
感知导航（2 件）
- CN122835410A云深处 Deep Robotics2026-08-28
- CN122505291A其他2026-07-08
机械臂/关节（1 件）
- US20260273752A1Ghost Robotics2026-05-27
其他（3 件）
- CN122962961A逐际动力 LimX2026-09-16
- CN122864566A逐际动力 LimX2026-09-04
- CN122507099A其他2026-07-07
边缘命中（8 件）——弱相关申请，未计入上方统计
- ROBOT FINGER, ROBOT HAND AND ROBOTWO2026219199A1 · 2026-04-14
- Battery disassembling and assembling structure and robotCN224643687U · 2025-09-28
- Production device of high-wear-resistance dry-method polyurethane resinCN224644000U · 2025-06-23
- Real-time communication method and device based on special Ethernet frameCN122534038A · 2026-07-09
- Stirring device for polyurethane resin productionCN224599177U · 2025-05-09
- Foot structure of humanoid robot and humanoid robotCN224589264U · 2025-10-10
- Humanoid robot starting method based on strategy network obtained through deep learning training, humanoid robot, electronic equipment and computer readable storage mediumCN122463190A · 2026-06-30
- PERFORMANCE ROBOT AND ROBOT DANCE PERFORMANCE METHODWO2026157047A1 · 2025-04-22
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