GPT-6 Astra 零样本视觉-语言导航评测
GPT-6 Astra 仅凭单目 RGB 输入、无导航微调、无路标点预测器、无预建地图，在 R2R-CE 上取得 79.0% 零样本成功率，高出此前最强零样本结果 13 个百分点，并超越最强监督式结果 6.9 个百分点。论文同时指出局限：局部地标匹配正确并不保证抵达正确终点；而同一模型直接用作操作策略时，在 RoboDojo 上平均成功率仅 22.48%。
navigationvlmzero-shotautonomy
返回日报列表
2026年9月26日#104
Physical AI 日报 #104
原文: AI综合多源生成今日要闻
GPT-6 Astra 仅凭单目 RGB 零样本导航，在 R2R-CE 上以 79.0% 成功率首次超越最强监督式结果；编程智能体自动编写 TAMP 程序，成功率与算力效率全面碾压手工规划器；IFR 数据显示中国厂商首次占据中国工业机器人安装量半壁江山（55%）；亚马逊投资逾 1 亿美元在印第安纳州建设第四座美国机器人工厂
论文进展
编程智能体求解通用任务与运动规划
Claude Code（Opus 5）与 Codex（GPT-5.6 Sol、GPT-6 Astra）在 28 个仿真环境中迭代编写并测试 TAMP 程序，冻结后在 100 个未见实例、共计 9.8 万次试验中取得 56%–95% 的平均成功率，优于手工规划器的 47%，且单实例计算量低约一个数量级。代码与完整提示词已开源。
manipulationtampcoding-agentllm
World Action Agent：让 VLM 在视觉行动工作空间中先演练后执行
通用 VLM 的每个动作先生成可编辑提案，在视觉行动工作空间中演练并修正后再执行，在 LIBERO-Pro 上取得 75.6% 成功率，超越端到端 VLA 与代码即策略基线。其交互轨迹还可用于蒸馏小模型：微调后 Qwen3.5-9B 的域外成功率从 1.7% 跃升至 43.3%。
vlamanipulationvlmdistillation
RAPID：观看一次人类演示，自动编写并调试机器人程序
MIT 团队（Kaelbling、Lozano-Pérez 在列）提出 RAPID，从单次人类视觉演示中导出可测试的任务规范、动作基元与交互式执行环境，再由编程智能体反复生成、验证与修订程序。得益于以对象为中心的关系表示，物体位姿、形状或材质改变时程序依然有效，并在真实 Franka 机械臂上验证了全部 8 项非抓取式富接触任务。
manipulationprogramming-by-demonstrationcoding-agent
关联机器人:Franka Panda
Self-Adaptive VLA：部署现场自适应硬件漂移
针对磨损与标定误差导致的 VLA 现场性能退化，该后训练方法将策略在漂移环境中的 rollout 压缩为单个上下文 token，经 AdaLN 调制策略输出，多个 token 还可集成实现逐轮自我修正。在四项对精度敏感的双臂与灵巧操作任务中，面对执行偏差与关节编码器漂移可恢复基线策略 80% 以上的性能。
vlaadaptationdeployment
Rolling-WAM：将联合视频-行动去噪分摊到多个重规划周期
世界行动模型（WAM）每次重规划都要完整执行一轮视频-行动联合去噪，拖慢控制响应延迟。Rolling-WAM 将这一轮去噪分摊到连续多个控制周期中，使稳态重规划速度提升 4.5 倍，为世界模型走向高频实时控制提供了新路径。
world-modelvlacontrol
全手抓取的实时力调制
MIT Sangbae Kim 团队提出一种无需指端触觉传感的控制器：仅用物体跟踪与本体感知推断手部所有连杆的接触状态，并在摩擦与驱动器约束下反复重算接触力分配。在 27 自由度臂-手系统的真机实验中，可在人为扰动下维持抓取，脱手后还能重新抓取。
manipulationgraspingforce-controlhardware
Res-HIL：人在回路的残差强化学习
冻结模仿策略、仅在其上学习残差修正层，Res-HIL 只用 20 条初始演示加 10 分钟在线训练，就在五项富接触任务上超越了全策略人在回路 RL、无人工引导的残差微调，以及用五倍演示数据训练的模仿策略。人类每次接管时既直接监督残差，也回溯性地为之前的自主动作塑形奖励。
manipulationreinforcement-learninghuman-in-the-loop
商业化落地
亚马逊投资逾 1 亿美元在印第安纳州建第四座机器人工厂
亚马逊宣布投资超过 1 亿美元在美国印第安纳州建设其第四座机器人工厂，其美国产线累计产量已突破 100 万台，仓储机器人自产能力持续扩张。
logistics-roboticsmanufacturinginvestment
Uber 携手文远知行与 AVOMO 获西班牙首张全国性 L4 载客许可
Uber 联合中国自动驾驶公司文远知行及 AVOMO 获得西班牙首张全国范围的 L4 级载客许可，服务将率先在马德里上线，标志着中国自动驾驶方案出海欧洲市场的又一进展。
autonomous-drivingrobotaxigo-global
行业趋势
IFR：中国厂商首次占据中国工业机器人安装量半数以上
国际机器人联合会（IFR）数据显示，2025 年中国本土厂商在中国工业机器人安装量中占比达 55%，历史上首次超过一半，国产替代进程显著提速。
industrial-robotsdomestic-substitutionmarket-data
Waymo 得州注册无人车三周增长 49%，达 1102 台
Waymo 在得克萨斯州注册的无人驾驶车辆三周内增长 49%，达到 1102 台，显示美国 Robotaxi 竞赛正进入运力快速扩张阶段。同期，欧盟对特斯拉 FSD（Supervised）的投票从 10 月推迟至最早 12 月再议。
robotaxiautonomous-drivingpolicy
内容来源与版权声明
本日报由 AI 综合以下公开信息源自动生成：
- AI综合多源生成
- arXiv.org 开放获取论文
- Hugging Face Daily Papers
原始内容版权归原作者所有。如有异议请联系本站。