仅凭医生手持器械运动数据训练的手术策略在活体兔子身上完成腹腔镜阑尾切除术
该工作绕过了手术机器人学习必须由机器人本体采集示教的惯例：研究者在普通腹腔镜器械杆上加装惯性、ToF 与霍尔传感器，重建器械位姿与开合状态，无需外部相机。基于 4 只活兔的 849 条示教训练扩散策略后，在 4 只新兔子上测试，医生仅负责选择手术阶段，策略在 3 只上成功完成带电刀的阑尾切除术，示教数据集随论文开源。
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2026年9月24日#102
Physical AI 日报 #102
原文: AI综合多源生成今日要闻
高通收购 MoveIt 主要维护方 PickNik，承诺保持开源；奔驰与 Wayve 签署量产协议，AI Driver 将在两年内进入量产奔驰车型；理想汽车发布统一具身模型 ME-U0，LIBERO 平均成功率达 99.0%；仅凭医生手持器械运动数据训练的手术策略在活体兔子阑尾切除中 4 例成功 3 例
论文进展
理想汽车发布统一具身模型 ME-U0：理解与生成专家协同
ME-U0 用 Mixture-of-Transformers 连接理解专家与生成专家：先预测子任务并定位可交互区域，再用流匹配联合生成未来 RGB、深度、法线、光流与动作。模型在约 4200 小时机器人与第一视角数据上预训练，LIBERO 平均成功率 99.0%、LIBERO-Plus 82.5%，并通过真机验证；据 Pandaily 报道，理想同日还发布了 ME-Brain-1.0 与端侧 ME-VLM。
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JAMB：双臂动作与未来三维点轨迹联合去噪
双臂操作的难点在于任一臂的运动都会改变另一臂面对的三维场景，而现有扩散策略大多不显式建模这种未来几何后果。JAMB 在同一 Transformer 中联合去噪双臂动作与未来三维点轨迹，让二者在去噪过程中互相校正：RoboTwin 2.0 的 16 个任务平均成功率 83.4%，高出最强基线 23.9 个百分点；3 个真机任务上比纯动作方法高 50 个百分点。
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RoboFollow：VLA 的高分究竟有多少来自真正理解指令
作者把问题归因于"低场景熵"：当场景只允许一种任务时，策略几乎不关注语言也能拿高分。RoboFollow 为每个训练场景构造多个动作可区分的任务分支，并用 L0-L3 四级递进扰动评测 9 个 VLA/WAM 策略，发现 L0 的强势表现在 L1-L3 大多崩塌，而更强的 VLM 底座、联合 QA 训练与 CFG 都无法补齐差距，代码与数据已开源。
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RoboTwin-Phys：质量与摩擦等物理参数变化下 VLA/WAM 明显退化
现有仿真基准大多随机化外观与布局，但物理参数基本固定。RoboTwin-Phys 在真实范围内连续变化 13 项物理属性，并发布 5000 余条标注了真实物理参数的专家示教。结果显示，在视觉与布局随机化下稳健的模型，一旦物理条件改变便出现明显性能退化。
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人形机器人单手撑住环境、另一手发力：接触力上限从 13.5N 提升至 60N
人形机器人在操作中发力时，反作用力会破坏全身平衡。该工作让 Unitree G1 一只手撑住周围环境、另一只手执行作业，不依赖人类运动数据，可施加的接触力从无支撑时的 13.5N 上限提升至 60N，且任务区域改变时无需重新训练。
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关联机器人:Unitree G1
PatchWAM：把连续动作写进单个图像 patch，世界模型不再需要动作头
世界-动作模型通常需要额外的动作头或专门的动作专家。PatchWAM 通过固定映射把连续动作写入单个 patch，让视觉生成主干联合预测"机器人怎么动"与"场景之后长什么样"。在全量数据加增广示教下，LIBERO-Plus 达 91.8%，RoboTwin 2.0 达 96.12%。
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商业化落地
奔驰与 Wayve 签署量产协议：AI Driver 两年内进入量产奔驰车型
梅赛德斯-奔驰与 Wayve 达成生产协议，Wayve 的 AI Driver 端到端自动驾驶软件将在两年内搭载于量产奔驰车辆。这是端到端 AI 驾驶方案从路测走向前装量产的标志性订单。
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Boyin Hechuang 向 FAOU Robotics 采购 2000 台人形机器人力控机械臂
Boyin Hechuang 下达 2000 台人形力控机械臂订单，是近期人形机器人上游力控执行器领域规模较大的批量采购之一。订单显示人形机器人供应链正从样机验证走向实质性批量需求。
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行业动态
高通收购 MoveIt 主要维护方 PickNik，承诺保持开源
PickNik Robotics 是开源运动规划框架 MoveIt 的主要维护者，被高通收购后 MoveIt 将继续保持开源。这笔交易显示芯片巨头正在加码机器人软件栈，布局具身智能生态。
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深度观察
8月中国具身机器人招标约 5.5 亿元，真实场景落地不足 10%
统计显示 8 月中国具身智能机器人招标总额约 5.5 亿元人民币，但流向电网巡检、工业检测等真实部署场景的不足 10%，大量标的仍集中于科研与展示类用途。招标热度与真实落地之间的落差，值得持续跟踪人形机器人商业化的读者警惕。
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