AthenaZero：面向动态操作的低惯量双臂机器人
常规机械臂末端等效质量比人手高约一个数量级，难以应对高速来球。RAI Institute用准直驱加远端传动将AthenaZero末端等效质量降至接近人手水平并保留力矩透明性，可接住并击打14 m/s以上来球（投掷速度超30 m/s），并在7.3米距离完成机器人对机器人及人对机器人的连续对打。
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2026年9月19日#97
Physical AI 日报 #97
原文: AI综合多源生成今日要闻
特斯拉Optimus团队启动对中国供应商审计，三花智控、均胜电子、拓普集团在列，量产将在弗里蒙特工厂启动；Waymo宣布新加坡为下一个海外市场，2028年落地付费Robotaxi服务；人形机器人日租金跌至千元级，华强北超九成租赁档口关停；RAI Institute发布AthenaZero低惯量双臂机器人，末端等效质量接近人手、可击打14 m/s来球
论文进展
Astronex-World 1.0：5B参数世界模型，两张L20完成训练、单卡实时流式推理
在世界模型竞相堆参数的当下，该工作反其道追求密度：基于Wan2.2-TI2V-5B先验经五阶段训练得到可控视频世界模型，因果版本可在单张L20上以24 fps实时生成832x480帧，WBench Full得分70.0，超过13.6B的LongCat-Video与14B的Helios、逼近22B的LTX-2.3。全部训练仅用两张48GB L20，并预留动作输入输出接口供具身与自动驾驶后训练使用。
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VABench：全链路基准显示通用多模态模型目标定位满分、整体任务仅完成一半
该基准考察观测-推理-行动-纠错完整闭环，不提供特权位姿、示教轨迹或预训练动作头，模型须自主选择视角、输出度量坐标指令并根据执行反馈纠错。最强模型目标定位达100%，但三轮宏观平均成功率仅53.93%；主动相机控制将成功率从27.86%提升至57.50%，泛化到未见几何布局时下降超30个百分点，且无模型完成长时程严格任务。
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VLA语言骨干剪枝63%后成功率跌至0.8%，8个GPU小时离线蒸馏即可恢复
对OpenVLA-OFT骨干做63%结构化剪枝后LIBERO-Long成功率从93.2%跌至0.8%，以往修复需耗费数百GPU小时的在线rollout。该工作改用宽度剪枝保持残差流维度不变，使师生隐状态可直接对齐，教师跑一遍建缓存后离线蒸馏，约8 GPU小时将差距缩至3.5个百分点；在6自由度机械臂上，压缩72%的学生模型成功率达77.5%，端侧推理提速2.23倍、内存占用降低62%。
vladistillationcompressionefficiency
Feel-WM：越野导航世界模型不仅预测将看到什么，还预测颠簸程度
越野场景的成败取决于机器人与地形的物理交互，仅预测未来帧并不够。Feel-WM以本体感知为输入，从机器人自身经验中无需人工标注地联合预测未来机体状态与失败风险，规划器将两者折叠为可分离评分；在Husky山地实测中能提前感知前方颠簸并绕行，同一路线上的端到端策略则失败。
world-modelnavigationoff-roadproprioception
关联机器人:clearpath-husky
RoM-Nav：基于降阶模型学习安全人形导航，G1单次试验完成跨楼层无图导航
单阶段RL导航难以应对楼梯等复杂地形交互。作者先用降阶动力学加全3D LiDAR观测训练导航策略，再以其热启动全身人形动力学策略（运动控制策略冻结），并叠加泊松安全滤波器以安全应对分布外障碍。在Unitree G1上，系统单次试验完成垂直位移超10米、路径超100米的无图多层导航。
humanoidlocomotionnavigationrl
关联机器人:Unitree G1
商业化落地
Waymo选定新加坡为下一个海外市场，2028年推出付费Robotaxi
Waymo宣布新加坡为下一个海外扩张市场，计划2028年推出付费Robotaxi服务，车辆将在未来数月内运抵当地。
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行业动态
特斯拉审计三花智控、均胜电子、拓普集团等中国供应商，Optimus弗里蒙特量产在即
特斯拉工程师团队已开始审计三花智控、均胜电子、拓普集团等中国供应商；Optimus人形机器人量产将在加州弗里蒙特工厂启动，中国供应链深度卷入其中。
humanoidsupply-chain
关联机器人:tesla-optimus
人形机器人日租金跌至千元级，华强北超九成租赁档口关停
人形机器人日租金从此前的数万元级跌至千元区间；与此同时，深圳华强北超过90%的机器人租赁档口已经关停，人形机器人短期租赁热潮明显降温。
humanoidrentalmarket
美的机器人与自动化业务上半年营收166.2亿元，库卡中国份额升至9.7%居第二
美的集团机器人与自动化业务上半年营收达166.2亿元；旗下库卡在中国工业机器人出货量超1.8万台，市场份额升至9.7%，跃居行业第二。
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深度观察
碰撞网格投毒：仅修改碰撞网格即可让仿真中表现正常的策略在真机上失效
仿真资产同时携带渲染用视觉网格和省算力的粗碰撞网格，二者被允许不一致，论文证明这一设计缺口是可利用的投毒通道：攻击者只改碰撞网格，策略在仿真中训练与评估一切正常，部署真机后即退化、失效甚至构成物理风险。现有资产审核只查恶意代码、版权与格式合规，不查视觉-碰撞一致性；作者测试的多种防御方案均未能拦截该攻击。
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