TacPAC：把触觉预测变成执行中的修正，真机成功率从22%提升至64%
视觉预测无法感知接触过程，而触觉反馈只在执行中到来，存在时机错配。TacPAC让基础模型规划动作块并缓存其依赖的预测接触，由触觉专家将每帧新观测与缓存比对并修正尚未执行的动作，单次修正开销仅为重新生成动作块的约1/20.7；在涵盖精密插装、易碎品操作、物体重定向与长程操作的五个真机任务上，平均成功率从纯视觉基线的22%升至64%，代码已开源。
tactilemanipulationvla
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2026年9月8日#86
Physical AI 日报 #86
原文: AI综合多源生成今日要闻
中国最高法发布首个AI案件司法指导意见（24条），虚假宣传致损将由车企与经销商担责；Agility的SPAC文件披露2025年营收仅180万美元、运营亏损达1.4亿美元；7家中国上市机器人公司中报盘点，仅宇树科技归母净利润为正；TacPAC将触觉预测转为执行中在线修正，真机任务平均成功率从22%跃升至64%
论文进展
VLA-Precision：真机在线强化学习进入VLA后训练，九个化学任务平均成功率98.3%
预训练VLA泛化能力强，但在精度与重复性要求高的任务上不可靠。该方法通过跨时间尺度的非对称协同自举进行真机在线RL后训练：早期靠人工干预引导快速拉升性能，后期用全局回报传播与局部偏好排序校准价值估计以抑制策略漂移；配套ACoB-Stream架构将吞吐与算效提升至10.9倍，在四种机器人本体、九个高精度化学任务上平均成功率达98.3%，单任务耗时45.8分钟。
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MINT：从第一人称视频直接恢复世界系双手轨迹，并发布1,021小时数据集
以往从自我中心视频恢复相机与手部的世界系运动需多阶段流水线，成本高且无法联合建模相机与手部。MINT用共享时空视频表示联合预测相机轨迹、相机系手部状态与手部存在性，再经显式坐标变换输出世界系手部运动，可零样本迁移到未见数据集；团队同时开源EGOPIPELINE标注管线、1,021小时自我中心轨迹数据集及训练推理代码。
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ROBORMBENCH：仅改写目标描述就能让同一条轨迹的奖励从失败翻转为成功
VLM越来越多被用作机器人学习的奖励函数，但基于2,390条带真值进度标签的真机轨迹和21,673条已验证改写构建的基准发现：对语义等价的目标描述做词汇、句法或目标层面改写后，闭源与开源模型的评分普遍且严重不稳定，改写差异越大越严重。扩大参数量或增加显式推理都无法修复，只有经轨迹监督专门训练的奖励模型明显更稳定。
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FailureSpot：面向VLA模型的标签高效时间戳级失败检测
VLA策略在长程执行中仍会不可预测地失败，可靠的失败检测是安全部署的前提。现有方法要么依赖视觉模型、往往在错误动作发生后才能察觉，要么使用基于VLA内部表示的轻量主动检测器；FailureSpot致力于以标签高效的方式实现时间戳级的早期失败定位。
vlafailure-detectionsafety
失败恢复基准：LIBERO逼近满分之后，谁来评估跌倒后的爬起能力
漏抓、碰撞、物体被碰歪在真实交互中不可避免，但现有基准都从预设初始状态出发、回避了这些问题。作者从SOTA具身模型的真实执行失败中构建了1,000多个场景，按动作重试、动作调整、物体状态恢复、环境恢复四个层级，系统评估空间理解、物体结构推理、交互理解与拓扑推理能力。
benchmarkembodied-aimanipulation
融资与投资
工业机器人初创SENAD获近2亿元新融资，六个月内完成第四轮
中国工业机器人初创公司SENAD获得近2亿元人民币新一轮融资，这是其六个月内的第四轮融资，显示工业场景具身智能赛道的资本仍在持续密集加码。
fundingindustrial-roboticschina
商业化落地
Meta在爱荷华数据中心试用双臂机器人更换服务器线缆
Meta正在其爱荷华州数据中心试验一台双臂机器人用于更换服务器线缆，探索AI基础设施运维环节的物理自动化。线缆插拔因空间狭窄、触觉反馈要求高，被视为数据中心自动化最具代表性的难题之一。
data-centermanipulationcommercialization
深度分析
Agility的SPAC文件揭开账本：2025年营收180万美元，运营亏损1.4亿美元
人形机器人明星公司Agility Robotics的SPAC上市文件披露，其2025年营收仅180万美元，而运营亏损高达1.4亿美元，收入规模与亏损之间的巨大落差折射出人形机器人商业化的真实进度。对照同期中国上市同行的半年报（仅宇树科技盈利），全球人形机器人赛道的商业化分化正在加剧。
humanoidspacfinancials
行业趋势与政策
中国最高法发布首个AI案件司法指导意见：24条，虚假宣传致损由车企与经销商担责
中国最高人民法院发布首个人工智能相关案件司法指导意见，共24条，明确因虚假宣传造成损害的，汽车厂商与经销商需承担赔偿责任，为包括智能驾驶营销在内的AI应用划出司法红线。
policyregulationchina
7家中国上市机器人公司中报盘点：仅宇树科技归母净利润为正
在7家已上市中国机器人公司披露的半年报中，仅宇树科技实现归母净利润为正，其余公司均处于亏损状态，凸显具身智能一级市场的热度与二级市场盈利能力之间的落差。
earningshumanoidchina
奥比中光推进港股上市，Q2净利润1,064万元同比下滑70%
中国3D视觉公司奥比中光正推进港股上市进程，但其Q2净利润降至1,064万元人民币，同比下滑70%，反映3D视觉传感器市场竞争加剧与价格承压的现实。
3d-visionipochina
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